Para acceder remotamente al escritorio de nuestra raspberry instalaremos un servidor VNC.
Existen varias opciones como Ultra VNC o Tightvnc, pero en nuestro ejemplo instalaremos Real VNC.

Primero debemos cambiar la ip dinámica por una estática, si no sabes como hacerlo en este artículo lo explíco : http://www.lunium.com/blog/servidor-web-con-raspberry-pi-3/

Una vez configurada nuestra ip estática, abrimos la terminal e instalamos el programa:

apt-get install realvnc-vnc-server

reiniciamos el equipo

Nos vamos a la configuración de la raspberry y nos aseguramos que está marcada la opción "Enable" en la casilla VNC





Después nos situamos en el icono VNC del margen superior derecho de la pantalla y clicamos en "Options". Dejamos la siguiente configuración:

 

Por útimo configuraremos nuestro router para poder acceder desde internet:

En Advanced Setting Selecciono Forwarding > Virtual Servers